基于snickerdoodle的自动导航系统智能车

智能车

智能车是很多高校大学课程的热门课题,既能增强电路设计和硬件基础,还能锻炼编码能力,从电机驱动到外部信号采集传输,各处理模块之间的交互,指令控制或者通过蓝牙/Wi-Fi实现远程控制,这类智能车工程可大可小,涉及信号处理、图像/视频处理、自动控制等多学科领域。

FPGA

        在进行智能车设计时,除了一些比较复杂的项目会用到单片机作为核心处理器,更多情况下只需要一块fpga板卡足矣,市面上fpga板卡基本都支持多种协议的传输接口,能够兼容各种外部数据采集或者通信模块,很适合做功能拓展。

        但是,大家使用fpga进行开发设计的时候,经常会遇到关于fpga尺寸的问题,出于fpga厂商一板顶十板的理念,fpga板卡普遍偏大,而且其上不管你是否会用到,都会有各种各样的接口罗列在板卡的边缘,平常做做开发设计还好,如果需要移植到移动设备或者工业设备上,就会显得相当鸡肋,一个是面积过大很浪费空间,另一个是非常不好固定。

       

Snickerdoodle

有没有这样一款板子,它既有fpga的性能优势,又能很适合移植到实际工程中去呢?

这里就要推荐这样一款fpga板卡——snickerdoodle,它采用Xilinx公司Zynq-7010芯片,本着简约而不失精致,低调又不失内涵的原则,板卡本身只有名片大小(5cm×9cm),去掉了不必要的接口,与Xilinx的fpga并无太大区别,完全能胜任中小型的各种开发(99%)。

Raven漫游者

采用这样一款便利的fpga板卡,我们开发了一款基于机器视觉的自动导航智能车,采用如下设备:

——超声波传感器[3个]

——摄像头模块[2个]

——IMU [2个]

——电机输出级[4个]

——JTAG调试

——状态LED [3个]

——5V稳压器

——编码器[4个]

——Spektrum接收器接口

为了实现更好的控制效果和外观,定制了如下拓展板,以实现更好的固定各种外接拓展模块:

将智能车组装好,实现为下图所示的Ravven漫游者!该智能车具有惯性测量单元[IMU],编码器,摄像机和超声波传感器,它们组合在一起构成了用于自动导航的出色传感器套件。该系统的另一个亮点是可以用VHDL,Verilog,Java,C,Python以及任何其他可以针对ARM处理器的语言开发导航算法。

 

发表评论